牙齿的形成是一个很复杂的过程，在小朋友还在妈妈肚子里面的时候，牙齿就开始发育成长了。在妈妈怀孕的第七周左右乳牙开始发育，先是形成乳牙胚，类似于牙齿的“种子”。到怀孕五个月左右时，胎儿就基本形成了乳牙的牙尖。至怀孕七个月时，胎儿的乳牙冠会形成1/2左右；到胎儿出生时，20颗乳牙的牙冠几乎全部形成。
在乳牙成长的同时，恒牙也在悄悄的酝酿着，在怀孕四五个月时恒牙胚（恒牙的种子）也在颌骨里开始逐步发育，但恒牙的钙化大多是在出生后，到六岁前，恒牙胚的发育也都基本完成。
小朋友出生后六个月乳牙逐渐萌出，三岁前20颗乳牙萌出完全。也就是说，小朋友出生的时候，颌骨内已经有20颗乳牙胚和16颗恒牙胚了。这些牙胚会按照基因控制的顺序，依次长出来。