啦啦队的历史可追溯到原始部落时期，战士们狩猎凯旋归来时，人们给予欢呼及鼓励的动作……

啦啦队的正式发展则是在十九世纪后期开始。

19世纪70年代，第一个旨在创造体育比赛激励气氛的俱乐部成立于普林斯顿大学。

1884年，一位普林斯顿大学的毕业生，汤姆•皮博斯，将啦啦队这种比赛激励形式和美式足球这个运动项目，传播到明尼苏达大学。

19世纪90年代，有组织的啦啦队活动，以及第一首鼓励运动员比赛拼搏的歌曲，诞生于明尼苏达大学。

20世纪20年代，女性活跃于啦啦队的活动中。明尼苏达大学啦啦队开始将体操动作和滚翻融入煽请动作。

20世纪50年代，大学啦啦队开始开设啦啦队培训班，教授基本技巧。

1967年，第一次出现“前十名大学啦啦队”排名。国际啦啦队联盟颁发“全美啦啦队”奖。

20世纪70年代，啦啦队开始出现在各种比赛的现场，甚至服务于摔跤、游泳和田径比赛。

1978年，美国哥伦比亚广播公司(CBS)第一次转播了大学啦啦队冠军赛。

20世纪80年代，在美国全国性的啦啦队竞赛在初中、高中、大学中广泛举行。

一些著名人士求学期间都曾投身到啦啦队，包括美国前总统艾森豪威尔、罗纳德•里根，现总统布什，影星柯克•道格拉斯、卡梅隆•迪亚兹、桑德拉•布鲁克等。