珍珠奶茶起源于台湾台中。1983年开泡沫红茶店春水堂的刘汉介开始实验制作奶茶，他当时加的是水果，糖浆，糖渍地瓜，和粉圆。他推出的奶茶刚开始的时候并不受到欢迎，但是在一次一个日本电视节目的访问后，终于吸引了生意人的注意，很快的珍珠奶茶在1990年代获得了全亚洲的欢迎。

珍珠奶茶的“珍珠”是由地瓜粉制作而成的粉圆，而粉圆加入奶茶之前，通常还会先浸泡糖浆，确保粉圆在偏甜的奶茶中，仍可以保持甜味。而基底通常使用红茶，但也有店家提供绿茶珍珠奶茶。目前台湾还可以看到珍珠绿茶、珍珠红茶等饮料，或是将“珍珠”当成一种选项，让客户指定加入任意饮料当中。